人类的情感发展也必然是一个不断进化的过程，具体表现为情感的表现形式不断分化而增多，情感的层次结构不断复杂而有序，情感的行为驱动功能不断进化而加强。
把哲学的进化论的基本思想，应用于情感领域就形成了科学的情感进化论。建立科学的情感进化论，对于探索情感的逻辑结构及其运作机理，实现科学的情感计算，研制出真正意义的情感机器人具有非常重要的理论意义。
由于情感是人对于价值关系的主观反映，那么情感的进化在根本上起源于取决于价值关系的进化，即人类价值关系的进化推动着人类情感的进化，人类价值关系的发展过程既有缓慢的量变，也有快速的质变，它是一个漫长的、曲折的、自然的、分层次、分阶段的进化过程，那么人类情感的发展过程也必然既有缓慢的量变，也有快速的质变，也是一个漫长的、曲折的、自然的、分层次、分阶段的进化过程。
把情感看成是人类的独有物是不科学的、唯心的，把情感简单地分为本能式情感和能动式情感两大类也是机械的、教条的。
蓝色星球智慧人类的统一价值论认为，人的价值关系的进化过程可分为五个基本阶段：单因素价值、多因素价值、可变性价值、多样性价值、多层性价值，因此人的情感也相应地经历五个自然进化阶段。
1、趋性情感。这是一种最简单的价值评价方式，很低等的生物只能对具有单一物理化学特性的价值关系进行评价，并产生一种选择倾向——逃避或趋近，或者以光为标准，或者以热为标准，或者以水为标准，或者以土为标准等。
因此，趋性情感已经形成了对于单因素价值的选择倾向，因而也称之为“单因素情感”。如草履虫对于草酸的趋近。
2、刚性情感。这是一种较为简单的评价方式，动物能够通过若干形式的无条件反射来感知具有复合的物理化学特性的价值关系。不过，这种情感需要经过长期进化才能建立起来，而且不容易改变，不存在任何灵活性，不能根据环境的变化来灵活调节。
刚性情感已经形成了对于多因素价值的选择倾向，因而也称之为“多因素情感”。具有这种情感的生物有鱼类、昆虫类、鸟类动物等。
3、弹性情感。这是一种较为复杂的评价方式，动物能够通过一级或若干级的条件反射来感知和学习多种价值关系的变化，并灵活调节情感反应的强度，使之与价值关系的变化相对应。
弹性情感已经形成了对于可变性价值产生可变性的选择倾向，因而也称之为“可变性情感”。具有这种情感的生物有哺乳类动物等。
4、知性情感。这是一种多样化的评价方式，较高等动物能够区分各种各样的有利事物和各种各样的有害事物，从而形成多种形式的情感。
知性情感已经形成了对于多样性价值产生多样性的选择倾向，因而也称之为“多样性情感”。具有这种情感的生物有灵长类动物等。
5、理性情感。这是一种最高级的评价方式，人类借助于语言对各种价值关系进行归纳与抽象，并形成相应的价值形象或价值概念，再对价值形象或价值概念进行判断和推理，全面地、准确地、辩证地认识各种价值关系的内在本质与规律性，探索各种价值之间在多个层次、多个角度、多个方向上的相互联系与相互影响，从而形成具有多价值层次的、辩证统一的、高度理性的情感。
在理性情感的引导和控制下，人懂得了低层次价值应该服从高层次价值，个人利益应该服从集体利益，长远利益应该服从集体利益；人还懂得了价值关系是个辩证统一的关系，负向价值往往隐含着正向价值，正向价值又往往隐含着负向价值。
理性情感已经形成了对于多层性价值产生多层性的选择倾向，因而也称之为“多层性情感”。具有这种情感的生物只有人类。
由此可见，情感的形成与发展同生物的形成与发展一样，是一个逐渐进化的过程，其发展方向表现为情感的形式越来越多，层次越来越高，灵活性越来越强，准确性越来越高，前瞻性越来越好，人可以针对各种复杂的价值关系来及时地、灵活地、准确地调节自己情感反应的方向、大小、形式与层次，从而准确无误地指导自己的行为与思想。
情感进化的发展方向还可表现为情感与认知的不断分化与整合：在趋性情感阶段，认知与情感完全混为一体；
在刚性情感阶段，认知与情感仍然混为一体，不过有逐渐分离的趋势；
在弹性情感阶段，认知与情感进一步分离；